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和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成
(2-17)
b)等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理
为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中（见图 2-14b），现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型 Ⅱ 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。
由此可见，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为
(2-18)
式中
这样，调速系统的开环传递函数为
令转速环开环增益为
(2-19)
则
(2-20)
c) 校正后成为典型 II 型系统
转速调节器的参数包括
Τ=hT (2-21)
得 （2-22）
又 （2-23）
因此 （2-24）
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